总结性回答：起诉离婚可由夫妻一方直接向人民法院提起离婚诉讼，也可先经有关组织调解后提起诉讼。人民法院审理时会进行调解，若感情确已破裂且调解无效，则应准予离婚，同时存在多种调解无效应准予离婚的具体情形。以下从起诉离婚的途径、法院审理及调解、调解无效准予离婚的情形三个方面详细阐述。
一、起诉离婚的途径
根据《中华人民共和国民法典》第一千零七十九条规定，夫妻一方要求离婚的，存在两种途径。一是可以由有关组织进行调解，有关组织包括居民委员会、村民委员会以及当事人所在单位等，这些组织在了解夫妻双方矛盾后，可基于中立立场，依据公序良俗和道德规范，对双方进行劝解和疏导，促使双方达成和解，化解矛盾，维护家庭关系的稳定。二是直接向人民法院提起离婚诉讼，当夫妻双方矛盾尖锐，无法通过自身或有关组织调解解决时，一方可直接向有管辖权的人民法院提交起诉状及相关证据材料，启动离婚诉讼程序。
二、法院审理及调解
人民法院在受理离婚案件后，会依法进行审理。审理过程中，调解是必经程序。这是基于维护家庭和谐、保障婚姻稳定的考虑，通过法官的专业调解，给夫妻双方一个冷静思考、沟通协商的机会，尽可能修复感情裂痕，避免轻率离婚。若经过调解，夫妻双方能够消除矛盾，重归于好，那么原告可撤回起诉，婚姻关系继续存续；若调解后双方仍无法达成一致，感情确已破裂，且调解无效，此时人民法院应当准予离婚。
三、调解无效准予离婚的情形
《中华人民共和国民法典》第一千零七十九条明确规定了多种调解无效应当准予离婚的情形：
1. 重婚或者与他人同居：重婚是指有配偶者又与他人结婚的行为，包括法律重婚和事实重婚。法律重婚是指前婚未解除，又与他人办理结婚登记手续；事实重婚是指前婚未解除，又与他人以夫妻名义共同生活。与他人同居则是指有配偶者与婚外异性，不以夫妻名义，持续、稳定地共同居住。这两种行为严重违背了夫妻间的忠诚义务，破坏了婚姻关系的稳定，当出现此类情形且调解无效时，应准予离婚。
2. 实施家庭暴力或者虐待、遗弃家庭成员：家庭暴力是指家庭成员之间以殴打、捆绑、残害、限制人身自由以及经常性谩骂、恐吓等方式实施的身体、精神等侵害行为。虐待是指经常以打骂、冻饿、强迫过度劳动、有病不给治疗等方法，从肉体和精神上摧残、折磨，情节恶劣的行为。遗弃是指对于年老、年幼、患病或者其他没有独立生活能力的人，负有扶养义务而拒绝扶养，情节恶劣的行为。这些行为不仅对受害者的身体造成伤害，更对其心理产生极大的创伤，严重损害了家庭成员的合法权益，调解无效时应准予离婚。
3. 有赌博、吸毒等恶习屡教不改：赌博和吸毒等恶习不仅会耗费大量的家庭财产，导致家庭经济困难，还会影响家庭成员的身心健康和正常生活秩序。若一方存在此类恶习，且经过多次劝说、教育仍不改正，继续沉迷其中，使得夫妻感情无法修复，调解无效的，应当准予离婚。
4. 因感情不和分居满二年：夫妻双方因感情问题产生矛盾，无法共同生活，进而分居。当分居时间达到二年时，表明双方感情已经出现严重问题，且在较长时间内未能得到改善，感情确已破裂，此时调解无效的，应准予离婚。
5. 其他导致夫妻感情破裂的情形：这是一个兜底条款，旨在涵盖除上述几种明确情形外，其他各种导致夫妻感情破裂、无法继续共同生活的情况。例如，一方患有严重疾病，另一方拒绝扶养；一方存在严重性格缺陷，长期无法与对方正常沟通交流等，只要能够证明夫妻感情确已破裂，调解无效，均可适用此条款准予离婚。
6. 一方被宣告失踪，另一方提起离婚诉讼：当夫妻一方下落不明满一定期限，利害关系人可向人民法院申请宣告其失踪。此时，另一方提起离婚诉讼，由于失踪方无法履行夫妻义务，婚姻关系已名存实亡，为了保障另一方的合法权益，应当准予离婚。
7. 经人民法院判决不准离婚后，双方又分居满一年，一方再次提起离婚诉讼：在首次
