成年子女有赡养扶助父母的义务，根据法律规定，子女对父母有赡养扶助的义务，子女不履行赡养义务时，无劳动能力或生活困难的父母，有要求子女付给赡养费的权利。据此可知，成年子女对父母的赡养义务是法定义务，是依据特定的身份关系而产生的，具有人身性，属于专属义务，不可转让。法律同时规定，经老年人同意，赡养人之间可以就履行赡养义务签订协议。赡养协议的内容不得违反法律的规定和老年人的意愿。因赡养义务是公民的法定义务，不得随意免除，故免除子女赡养义务的赡养协议为无效协议。法律虽然规定合同被认定无效应相互返还因履行合同而取得的财产，但该返还行为与赡养协议具有的特殊身份属性和伦理道德不符。因此，即使赡养协议无效，父母即无须返还先前接受的赡养财物，可认定已履行的赡养协议有效。但在赡养协议被确认无效后，对于已尽较多赡养义务的一方子女，可酌情减轻其应承担的份额，用以平衡子女间的赡养义务。