自助制度由来已久，古罗马时期《十二铜表法》中就有“债权人对不履行债务的人可以视为债奴加以拘禁或出卖”的规定。我国古代也很早就有自力实现债权的规定，如《唐律·杂律》中就有债权人可以在债务人不履行债务时，对债务人本人或其户内男子实施拘禁，以令其服劳役折抵的规定。

台湾地区《民法典》自助行为条款规定：“为保护自己权利，对他人之自由或财产施以拘束、押收或毁损者，不负损害赔偿之责。”

《瑞士债务法》第52条第三项规定：“为保全有权利的请求权之目的，自行保护者，如按其情形，不及请求官府救助，惟依自助得阻止请求之无效，或其主张有重大困难者，不负赔偿责任。”

《德国民法典》第229条规定：“为达成自助目的，押收、破坏或毁损他人之物，或为自助之目的，拘束有逃亡之虞之义务人，或义务人就其应容耐之行为予以抵抗，而以行为排除其抵抗者，若因不能及时请求官署援助，且非及时为之，则请求权不能实行或其实行有困难者，不为违法。”

英国民法汇编第117条规定：“动产之权利人，于必要之时得用暴力攫取之，但对于土地之占有，不得用暴力为之。”

由此可知，在当今世界，无论是大陆法系还是英美法系，自助行为已成为保护民事权利的重要手段，是公力救济的重要补充。

1909年的《大清民律草案》规定了自助制度，后出现于1929年的民国民法典，但自1949年新中国废除“六法全书”后，自助制度随之在大陆地区消失。

自助制度最终于2020年在新中国民法典第1177条予以了规定，立法机关接受公众建议，借鉴外国立法，通过完善权利保护和救济规则，更好地维护人民权益。这一规定必将对人们的生活产生深远的影响。