公司设立是促成公司成立并取得法人资格的一系列法律行为的总称。设立行为包括联系符合法定人数的发起人，选择设立方式，筹集设立公司所必需的最低限额资本，制定公司章程，申请注册登记等。
公司成立则是指公司依法获准设立，实际取得法律上的主体资格，可以自己的名义从事活动的事实。从事并完成公司设立行为，不等于公司已经成立或已依法设立，只有经公司登记机关核准登记，发给企业法人营业执照，公司始为成立。公司设立和核准登记是公司成立的前后两个联系的阶段。
综上所述，公司设立和公司成立的区别主要有三点：
第一，时间不同。设立行为发生在公司成立之前，但设立行为并不必然导致公司成立的后果。
第二，性质不同。公司设立是一种行为，而公司成立则是设立行为产生的法律后果和事实状态。
第三，效力不同。公司设立只构成公司成立的前提条件，在设立阶段并不产生新的权利主体，发起人不得以公司的名义对外从事经营业务和其他民事法律行为，因设立公司所负债务由发起人负责偿还；公司成立则意味着法人主体的产生，成立后可以公司的名义从事民事活动，其合法权益受相应的法律保护。